Il y a 8000 ans, le Canoë fut utilisé comme moyen de transport par les Indiens du Canada, les Polynésiens dans le Pacifique et les Esquimaux de Groenland. Armé d’une pagaie à genoux, ils descendaient ou montaient les rivières. Ils fabriquaient le canoë en creusant dans un tronc d’arbre (bouleau). Les canoës, construits en résine, peuvent chavirer et se rétablir (esquimautage) en eaux vives. La plus ancienne preuve archéologique de l'existence du canoë, une relique d’environ 6000 ans, fut découverte dans la tombe d'un Roi Sumarien près de la rivière Euphrate. On estime que cette relique est vieille d’environ 6000 ans.
Le Kayak fut utilisé comme moyen de chasse ou de pêche par les Esquimaux d'Alaska, du Labrador ou du Groenland. Construit en os de renne et bois et recouvert de peau de phoque. Il peut chavirer et se rétablir (esquimautage) grâce à une jupe imperméable qui est serrée à la taille.
Les premières compétitions eurent lieu au Canada dans des canoës à multiples pagayeurs. C’est John MacGregor, un avocat Écossais, qui a introduit le sport en Europe. Il a conçu un kayak inspiré d’un ancien model, avec lequel il parcourut les lacs et rivières d’une Europe méconnue et devint par la suite un auteur de récit de voyage. Il fonda le Royal Canoë Club et organisa les premières régates en 1866. La toute première fédération internationale est née à Copenhague en 1924. C’est également en 1924 qu’eurent lieu les premières démonstrations sur la Seine en monoplace homme à l’occasion des Jeux Olympiques de Paris.
En 1931, la Fédération Française de Canoë est créée et, en 1932, le Docteur Max Eckert, président de la Fédération allemande, entreprend des démarches en vue de constituer une Fédération Internationale ayant comme objectif principal l’inclusion du Sport de la pagaie au programme des Jeux Olympiques de Berlin en 1936. Ces démarches aboutiront et le canoë-kayak sera désormais un sport olympique.

La Fédération Internationale de Canoë (ICF ; 141 pays membres) fut fondée en 1946 à Stockholm en Suède remplaçant celle fondée à Copenhague en 1924.

1871 : Création du New York Canoë Club.

1880 : Fondation de l’American Canoë Association.

1900 : Fondation du Canadian Canoë Association.

1938 : Premier championnat du monde masculin eau plate.

1948 : Premier championnat du monde féminin.

1949 : Premier championnat du monde de slalom.