Le nom “Gymnos” d’origine grecque signifiant “nu” est à la base de la gymnastique, car, dans l’Antiquité, les athlètes s'exerçaient nus. La gymnastique est la symbiose parfaite de sport et d’esthétique.

Les premiers gymnastes de l’histoire furent les acrobates de l’ancienne Egypte. Dans la Grèce antique, les jeunes Grecs “embellissaient leurs corps” par des exercices au sol, par des sauts et des mouvements enchaînés. Les mouvements de gymnastique faisaient partie de l’éducation des enfants grecs. Les soldats romains pratiquaient des exercices pour mieux se préparer au combat. Le cheval de bois fut inventé par les Romains. La gymnastique moderne naquit en Allemagne vers la fin du 18e siècle sur l’initiative de Johann Simon, professeur à l’école Basedow à Dessau et surtout de Friedrich Ludwig Jahn (1778-1852), considéré comme le véritable créateur de la gymnastique moderne. Il fonda à Berlin en 1811 le Turnverein (société de gymnastique) où il mit au point une variété d‘exercices permettant le développement de l’autodiscipline et de la force physique. Il est également à l’origine des premiers appareils fixes (les barres parallèles et la barre fixe).
Cette méthode était utilisée pour l’entraînement des militaires et gagna bientôt les pays voisins (Suisse, France, Belgique, l'ex Tchécoslovaquie). La première compétition officielle fut organisée en 1894 en Allemagne.
Il y a quelque 30 millions de gymnastes dans le monde.

Le terme de " gymnastique artistique " est né au début du 19e siècle, afin de différencier la gymnastique de loisir de celle qui était alors pratiquée par les militaires.

La Fédération Internationale (FIG), une des plus anciennes fédérations sportives au monde, fut fondée à Liège en 1881 par le Belge Nicolas Cuperus avec au début trois membres, la fédération belge, française et hollandaise. En 1897, elle compta 17 pays membres qui se regroupèrent pour former la Fédération Européenne de Gymnastique. En 1921, les Etats-Unis devinrent membres, et la FIG était née. Actuellement, elle compte 130 pays membres.
Elle gouverne sept disciplines différentes dont 3 olympiques, la gymnastique artistique, la gymnastique rythmique et le trampoline.

1931 : Premier championnat du monde à Paris.

1934 : Première participation des femmes aux championnats du monde.

1949 : Introduction du barème des points.